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VMMORE智能型伺服在追蹤切斷機的應用實例
日期:04-20

一、功能特點
        1.    接線簡單,不需要編碼器,也無須連接外部PLC。
        2.    ISD300為客戶專門定制模式。
        3.    觸摸屏的圖形化輸入提高了人機交互性。
二、工作原理
       當木板離開行程開關后,伺服啟動,跟隨木板達到同步后切刀下降,然后滑塊啟動帶動切刀切割板膜,滑塊碰到行程開關后切刀上升,同時結束同步并開始減速,減速完成后伺服回零,而當切刀上升完成后后滑塊回零,之后等待下一個循環。


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圖1 追蹤切斷機

三、系統組成
        名稱                       數量
        觸摸屏                      1
        變頻器                      1
        步進電機                  2
        伺服ISD200              1


四、工作模式演變由來
        傳統方法之一是用PLC控制伺服的方法,變頻器做主軸,外裝一個同軸編碼器,此編碼器反饋信號給PLC,PLC里面做同步,但效果達不到預期要求。初步做法是用我們公司的電子凸輪中的追剪模式去控制,雖然追剪模式很好地達到了客戶同步的要求,但是因追剪模式中的同步結束相位不能由客戶控制,所以追剪模式不能完全滿足工藝要求。然而,我們伺服還有一個中斷同步模式。
        中斷同步定位
        中斷同步定位通過START(Pn827 Bit9)的上升沿啟動。該運行模式支持相對地址模式。運行曲線如下:

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         啟動后,先進入前置區,此時電機不運行,越過前置區后電機加速到與主軸同步,遇到中斷信號PG_X0后以目標地址3減速停止。


         前置量(Pn877-Pn878):啟動后在主軸脈沖在前置量區域內時電機不運行,設定的是主軸脈沖,必須是正數;
         加速區:主軸越過前置區后,在加速區指定的主軸脈沖量內齒輪比從零線性增加到設定的數,設定的是主軸脈沖,必須是正數;
         齒輪比:設定同步運行時電機和主軸脈沖的比例,必須是正數;
         目標地址3:設定中斷PG_X0出現后電機運行的距離,設定的是電機脈沖,必須是正數;
         減速區:到達減速點后,在減速區指定的主軸脈沖量內齒輪比從設定的數值線性減小零,必須是正數;


         需要通過Pn410、Pn411正確設定主軸,如果主軸方向不正確,指令啟動后電機加速到同步速度后會減速停止,請調換主軸編碼器AB相接線線序,以翻轉主軸方向。如果運行時電機旋轉的方向和期望的方向相反,請更改Pn412設定將電機旋轉方向反向。此模式配合絕對第一速度定位就能實現客戶要求。


五、主要參數
        此方案由變頻器帶動滾輪,滾輪上安裝的1000P/R編碼器作為主軸脈沖輸入到從軸伺服ISD200中,利用內置的中斷同步模式和絕對第一定位模式代替整個追剪模式。
        參數如下:
        a)    滾輪直徑R1=120MM;
        b)    伺服經一個1::1的減速機帶動龍門架,直徑R2=60MM;
        c)    編碼器為1000P/R,AB相;
        d)    齒輪比的計算:
                V1=R1πF1/4000
                V2=R2πF2/10000/10
                F2:F1=50
                (V1:滾輪的線速度;V2:龍門架的速度;F1:輸入脈沖;F2:輸出脈沖;F2:F1:齒輪比)


       正確的齒輪比保證了伺服跟主軸的同步。
       中斷同步模式參數(參數均為觸摸屏可改)
       a)    前置量                600
       b)    加速區               1000
       c)    齒輪比                50:1
       d)    目標地址3          20000
       e)    減速區                1200
       調整前置量和加速區可以改變切刀切口的位置。      


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